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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(open_manipulator_controller)

add_compile_options(-std=c++11)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(catkin REQUIRED
  COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    sensor_msgs
    geometry_msgs
    trajectory_msgs
    open_manipulator_msgs
    robotis_manipulator
    open_manipulator_libs
    cmake_modules
)
find_package(Boost REQUIRED)

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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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## Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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################################################################################
# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS
    roscpp
    std_msgs
    sensor_msgs
    geometry_msgs
    trajectory_msgs
    open_manipulator_msgs
    robotis_manipulator
    open_manipulator_libs
    cmake_modules
  DEPENDS Boost
)

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# Build
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include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(open_manipulator_controller src/open_manipulator_controller.cpp)
add_dependencies(open_manipulator_controller ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(open_manipulator_controller ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})

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# Install
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install(TARGETS open_manipulator_controller
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(PROGRAMS
  scripts/create_udev_rules
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}  
)

install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

install(FILES 99-open-manipulator-cdc.rules
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

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# Test
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